En la figura anterior se puede ver como la Barra A0-A corresponde al actuador del sistema (Servomotor) que aporta en angulo de entrada y cuya accionamiento ocasiona un angulo de salida del punto pivote D0 y B0 donde se acoplarán las unidades de propulsión. Debido a los efectos ocasionados por este mecanismo, se considerará como un mecanismo generador de movimiento ya que la variable de interés es el movimiento de las unidades de propulsión representado por el ángulo de salida del sistema. El servomotor a adquirir para este mecanismo será de aproximadamente de 5.6 kg*cm de torque, lo que permitirá realizar los cálculos dinámicos y estáticos mas adelante en esta sección. Ese proceso de obtención del mecanismo también permitió identificar una tolerancia importante a tener en cuenta durante la manufactura del casco y el agujero para este mecanismo, pues la figura anterior permite observar que existe un desplazamiento en el eje Y de la barra AB, por lo que será necesario garantizar estos 30º de giro de la dirección pero donde también será necesario garantizar la hermeticidad del bote y evitar filtraciones de agua por dicha cavidad. Sin embargo, esta distancia sería de apenas 4mm y el equipo piensa manufacturar esta barra en varilla lisa de bajo calibre.

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Una vez comprendido el mecanismo, se procedió a generar un modelo blando para la verificación de las uniones y entender mejor el comportamiento del sistema de manera física. Se comenzó con un modelo blando de cartón, como se ilustra en la siguiente figura donde se comprobaron los ángulos de 30º (denotados por las lineas negras) y donde fue posible verificar que el desplazamiento vertical de la barra AB sería de aproximadamente 5mm. Para fabricar este modelo se utilizaron chinches y una caja de carton que fue recortada de las dimensiones encontradas en los etapas previas de esta sección.